#include <dalelib/maths/se3.h>

namespace dalelib
{

const se3 se3::identity(quat::identity,v3::zero);


void se3::print(const std::string _Str) const
{
	if( _Str!="" ) printf( "%s\n", _Str.c_str() );
	printf( "%.3f %.3f %.3f    %.3f\n",   _rot[0], _rot[3], _rot[6], _pos[0] );
	printf( "%.3f %.3f %.3f    %.3f\n",   _rot[1], _rot[4], _rot[7], _pos[1] );
	printf( "%.3f %.3f %.3f    %.3f\n\n", _rot[2], _rot[5], _rot[8], _pos[2] );
}

} // namespace dalelib
